Die Baugeschichte der Kirche ist bis heute nicht ganz geklärt. Im 12. Jahrhundert wird sie zum ersten Mal urkundlich erwähnt, im Archiv der Pfarre ist sie 1236 als Kirche "Indensi", 1265 als Pfarrkirche von Kornelimünster genannt.
Ihr Ursprung liegt jedoch wesentlich früher, denn schon in der Römerzeit war der Ort, auf dem sie steht, ein wichtiger strategischer Punkt. Unten im Tal der Inde kreuzten sich zwei römische Heerstraßen, die eine führte von Jülich nach Dinant, die andere von Aachen durch die Eifel nach Trier. Untersuchungen während der Ausgrabungsarbeiten in den Jahren 1975/76 (Larink/ Hugot) haben ergeben, dass unter dem Boden des Turmes seit dem 1. Jahrhundert n. Chr. kein Bewuchs feststellbar ist. Dies bestärkt die in der Literatur häufig geäußerte Vermutung, dass sich an der Stelle des jetzigen Turmes ein römischer Wachtturm befand.
Bei den Ausgrabungen wurden die Fundamente eines frühen dreischiffigen Kirchenbaues mit auffallend großer Westanlage freigelegt. Von diesem im 9./10. Jahrhundert entstandenen Bauwerk ist heute das Mauerwerk des Turmes erhalten.
Der Krypta ist in östlicher Richtung eine große Confessio, ein Märtyrergrab, vorgelagert. Der heute als Glockenturm benutzte Bauteil im Obergeschoss war ein quadratischer Westchor, an den sich nach Osten ein breitgelagertes Westquerhaus anschloss. Der eigentliche Kirchenraum war ein dreischiffiges Gebäude mit drei halbrunden Chorapsiden.
In den Chroniken des Pfarrarchivs ist 1331 die »Erbauung der Pfarrkirche auf dem Berge« erwähnt. Nach der Zerstörung des ersten Kirchenbaues wurde im 14. Jahrhundert mit dem Bau der heutigen Kirche begonnen. Die Rundsäulen und Teile des Außenmau-erwerks sind aus dieser Zeit erhalten.
Nach einer Ruhepause von ca. 150 Jahren wurde um 1500 mit der Einwölbung der Kirchenschiffe und der Errichtung des Chores die Kirche fertig gestellt. Der ehemalige Westchor wurde durch eine Fachwerkwand, die 1907 durch eine Ziegelsteinwand ersetzt wurde, vom Kirchenraum abgetrennt und dient seitdem als Glockenturm.
Am 5. Februar 1835 wurden das Kirchendach und der Turm durch einen Blitzschlag zerstört, auch die drei großen Glocken wurden zerschlagen.
Nach einer provisorischen Bedachung von Turm und Chor im gleichen Jahr wurde 1837 der Kirchturm teilweise wieder aufgemauert und 1838 das Dach gänzlich hergestellt. Statt der früher reich gegliederten Dachfläche errichtete man ein einfaches Satteldach, das über die Seitenschiffe, bei denen früher jedes Joch ein quergestelltes Satteldach hatte, und den Turm, der ehemals von einem spitzen Turmhelm bekrönt war, gezogen wurde. Ein neuer Glockenstuhl wurde aufgestellt mit drei neuen Glocken, die z. T. aus dem vorgefundenen Material der alten Glocken neu gegossen waren.
Anfang des 20. Jahrhunderts wurde die inzwischen sehr verfallene Kirche restauriert und im Stil der Jahrhundertwende ausgeschmückt. Eine Gedenktafel an der Sakristei-Außenwand erinnert an den damaligen Stifter Maximilian Böse.